Algoritmu tal-fużjoni tas-sensuri

Filtru Kalman

Il-filtru Kalman huwa tipiku.

Il-qalba tal-algoritmu hija li tissettja sett ta 'fatturi ta' "twemmin" għal kull senser. F’kull mument, id-dejta tas-sensuri mill-aħħar mument se tintuża għall-istatistika biex ittejjeb il-konjizzjoni (l-awto-żieda), u l-kwalità tas-senser se tiġi ġġudikata wkoll. Fil-paragun bejn il-valur previst u l-valur imkejjel tas-senser, valur eċċellenti se jkun stmat u output.

Dan ifisser li jekk senser dejjem jagħti valur tajjeb u konsistenti u jibda jgħidlek xi ħaġa improbabbli, il-livell ta 'kredibilità tas-senser jonqos fi ftit millisekondi sakemm jibda jagħmel sens mill-ġdid.

Dan huwa aħjar minn medja jew votazzjoni sempliċi, minħabba li Kalman Filter jista 'jittratta s-sitwazzjoni li ħafna sensuri huma temporanjament barra mill-ordni. Sakemm wieħed jista 'jżomm raġuni tajba, jista' jagħmel ir-robot permezz tal-mument mudlam.

Kalman Filter huwa applikazzjoni ta 'kunċetti aktar ġenerali tal-katina Markov u r-raġunament Bayesian, li hija sistema matematika li ttejjeb b'mod iterattiv l-ideat tagħhom billi tuża l-evidenza. Dawn l-għodod huma għodod użati biex jgħinu x-xjenza nnifisha tittestja l-ideat (li huma wkoll il-bażi ta 'dak li nsejħu "sinifikat statistiku").

Għalhekk, jista 'jingħad poetikament li xi sistemi ta' fużjoni tas-sensuri qed jesprimu l-essenza tax-xjenza b'veloċità ta '1000 darba kull sekonda.

Filtri Kalman intużaw fi stazzjonijiet orbitali ta 'satelliti spazjali għal għexieren ta' snin. Minħabba li l-mikrokontrolluri moderni jistgħu jmexxu l-algoritmu f'ħin reali, qed isiru dejjem aktar popolari fir-robotika.