Algoritmu tal-fużjoni tas-sensuri

Filtru Kalman

Il-filtru Kalman huwa tipiku.

Il-qalba tal-algoritmu hija li tistabbilixxi sett ta 'fatturi ta' "twemmin" għal kull sensor. F'kull mument, id-dejta tas-sensorju mill-aħħar mument se tintuża għall-istatistika biex ittejjeb il-raden (awto-żieda), u l-kwalità tas-sensorju tiġi ġġudikata wkoll. Fil-paragun bejn il-valur imbassar u l-valur imkejjel tas-sensor, valur eċċellenti se jiġi stmat u output.

Dan ifisser li jekk sensor dejjem jagħti valur tajjeb u konsistenti u jibda jgħidlek xi ħaġa improbabbli, il-livell ta 'kredibilità tas-sensor se jonqos fi ftit millisekondi sakemm jerġa' jibda jagħmel sens.

Dan huwa aħjar minn sempliċi medja jew votazzjoni, minħabba li l-filtru Kalman jista 'jittratta s-sitwazzjoni li l-biċċa l-kbira tas-sensuri huma temporanjament barra mill-ordni. Sakemm wieħed jista 'jżomm raġuni tajba, jista' jagħmel ir-robot permezz tal-mument mudlam.

Il-filtru ta 'Kalman huwa applikazzjoni ta' kunċetti aktar ġenerali tal-katina ta 'Markov u r-raġunament Bayesjan, li hija sistema matematika li ttejjeb b'mod iterattiv l-ipoteki tagħhom billi tuża l-evidenza. Dawn l-għodod huma għodod użati biex jgħinu lix-xjenza nnifisha tittestja l-ideat (li huma wkoll il-bażi ta’ dak li nsejħu “sinifikat statistiku”).

Għalhekk, jista 'jingħad poetikament li xi sistemi ta' fużjoni tas-sensuri qed jesprimu l-essenza tax-xjenza b'veloċità ta '1000 darba kull sekonda.

Filtri Kalman ilhom jintużaw fi stazzjonijiet orbitali tas-satelliti spazjali għal għexieren ta 'snin. Minħabba li mikrokontrolluri moderni jistgħu jmexxu l-algoritmu f'ħin reali, qed isiru aktar u aktar popolari fir-robotika.