L-essenza tal-fużjoni tas-sensuri - - li tiżen kull senser

Fil-bqija ta 'dan l-artikolu, aħna niffokaw fuq il-post fiżiku, iżda l-istess idea tapplika għal kwalunkwe kwantità li trid tkejjel. Tista 'taħseb li sensuri ta' backup multipli ta 'l-istess tip huma fattibbli, iżda dan ħafna drabi jgħaqqad l-istess dgħufijiet tagħhom b'mod sfortunat.

B'kuntrast, is-sistema ibrida hija aktar qawwija. L-ebda senser ma jista 'jagħmilna fiduċja * * *, għaliex kull senser isolvi biss problema u jippreżenta frammenti differenti, u biss billi tgħaqqadhom nistgħu naraw il-verità.

Ejja nagħtu ħarsa lejn xi sensuri tipiċi użati fil-kwadrotor, u niddiskutu l-vantaġġi u l-iżvantaġġi tagħhom, kif ukoll ir-rwol tagħhom fil-fużjoni tas-sensuri.

Sistema ta 'Pożizzjonament Globali (GPS)

Il-GPS għandu limitazzjonijiet ovvji. L-iżball tal-kampjunar jista 'jkun ta' żewġ metri, u d-devjazzjoni tinżel bis-satellita.

Jekk trid tuża s-sistema ta 'pożizzjonament globali biex tikseb il-pożizzjoni preċiża għal ċentimetri, għandek bżonn imnaqqas fil-pożizzjoni xierqa u tkejjelha fi ftit jiem. Dan ovvjament mhux dak li rridu. Imma fil-fatt, li tiċċaqlaq b'veloċità għolja fl-arja, anke tagħmir tal-GPS 100Hz ma jistax itaffi l-ħin.

Il-GPS ma jistax jgħidlek id-direzzjoni li qed tiffaċċja, biss id-direzzjoni li qed tiċċaqlaq.

Barra minn hekk, ir-riżoluzzjoni Z (għoli) tista 'tkun waħda għaxra tal-latitudni u l-lonġitudni. Allura, irridu nħallu 20 metru għall-art. Dan ifisser li l-GPS waħdu ma jistax jgħidlek kemm int mill-art, biss kemm int mil-livell tal-baħar. Is-soluzzjoni loġika hija li tieħu qari qabel it-tluq, imma mbagħad ikollna bar ta 'żball ta '20 metru. Barra minn hekk, waqt it-titjira, l-influwenza tal-art fuq is-sinjali tal-GPS hija differenti, u għalhekk ma nistgħux nassumu li dawn l-iżbalji se jiġu eliminati fit-tul tal-ġirja għalkemm se jiġu eliminati mill-ewwel!

Ovvjament, GPS mhuwiex biżżejjed.

Ma nistgħux intajru b'mod affidabbli fi ħdan 20-40 metru 'l fuq mill-art, li hija mill-inqas ħames stejjer għoljin, li hija distanza twila għall-marġni. Fil-ħajja reali, huwa tal-għaġeb li tkun tista 'ssib ruħek kullimkien fid-dinja bi żball vertikali ta '20 metru ... iżda dan ma jistax iwaqqafna milli jiġġarrfu, mingħajr stazzjonijiet ta' l-art tal-GPS differenzjali, riċevituri għoljin ta 'veloċità għolja u xi mapep ta' topoloġija tajba.