Ejja ngħidu li s-senser fiżiku jtir fuq kwadrilaterali. Jekk toqgħod f'angolu, Pitagora qal li l-art tidher aktar 'il bogħod milli hi verament. Kien inklinat biżżejjed li ma stajna narawh xejn, minkejja li konna biss ftit ċentimetri 'l bogħod mill-ħabta.

Sabiex tikkoreġi dan, għandna bżonn inkunu nafu t-tendenza tagħna. Dan ifisser ...

Il-ġiroskopju u l-aċċellerometru huma msejħa "IMU" flimkien, iżda r-raġuni għaliex ħafna drabi jidhru flimkien hija li naturalment ikopru d-dgħufijiet ewlenin ta 'xulxin. Huma par ta 'fużjoni klassika.

Madankollu, individwalment, il-ġiroskopju huwa sors tajjeb u nadif ta 'dejta tas-sensuri, u int ikollok kejl ta' pożizzjoni kontinwa.

Mingħajr wisq dettall, il-ġiroskopju huwa magħmul minn furketta ta 'l-irfinar mikromekkanika mnaqqxa fuq il-wiċċ taċ-ċippa. Meta ċ-ċippa ddur, xi frieket ta 'l-irfinar se jkunu b'saħħithom, u jibdlu t-ton ta' xulxin.

Il-ġiroskopji MEMS ma tantx huma affettwati minn kwalunkwe moviment ħlief rotazzjoni. Anke vibrazzjoni vjolenti ma taffettwahomx (fil-firxa tal-ispeċifikazzjoni), minħabba li din hija aċċelerazzjoni laterali.

Jekk tħares lejn il-linja ta 'kontroll intern ta' multi-rotor, huwa l-ġiroskopju użat mill-kontrollur tat-titjira biex iżomm il-livell fl-arja. Uħud mill-piloti tal-modalità tar-rata itfi l-aċċellerometru kompletament, u jagħtu lill-ġiroskopju aktar bandwidth minħabba li l-ġiroskopju għandu ħafna ħjiel importanti.

Jekk taf fejn kont nofs millisekonda ilu u trid tkun taf x'inbidel minn dakinhar, allura l-ġiroskopju huwa mgħaġġel, preċiż u affidabbli. U m'għandhomx bżonn uċuħ jew satelliti flessibbli.

Id-dgħjufija tal-ġiroskopju hija mitluqa. Ma jimpurtax kemm tipprova, jidhru li jduru bil-mod madwar assi bl-addoċċ. Kull rotazzjoni tieħu diversi minuti, iżda anke briks bla waqfien idur bil-mod. Jakkumulaw kampjuni relattivi biex jinkisbu stimi "eċċellenti" se jżidu wkoll il-vireg tal-iżball. L-iżball tal-ġiroskopju axxendenti jeħtieġ li jkun "żero" perjodikament permezz ta 'marka ta' referenza eċċellenti esterna.