aċċellerometru

Huwa għalhekk li l-aċċellerometri huma ħbieb tajbin tal-ġiroskopji: għax jistgħu jiskopru referenzi eċċellenti "l isfel" (għall-inqas, meta jkunu fl-istat tal-gravità tad-dinja).

Ukoll, ġeneralment. Minn mument għall-ieħor, jirċievi gravità, aċċelerazzjoni lineari, forza ċentrifugali ġġenerata minn rotazzjoni, vibrazzjoni, storbju u, ovvjament, id-difetti tas-sensor.

Għalhekk, minkejja r-rata għolja ta 'kampjunar u preċiżjoni tajba ta' sensuri MEMS (ġeneralment tajbin daqs ġiroskopji), id-dejta tal-aċċellerometru għadha waħda mid-dejta storbjuża u mhux affidabbli. Irċeviet diversi "sinjali" li jridu jiġu diżambigwati. Iżda hija s-sensittività għal dawn is-sinjali differenti kollha li tagħmilha daqshekk universali - tista 'tisma' kollox.

Hemm żewġ passi ta 'integrazzjoni ta' aċċelerazzjoni mill-pożizzjoni li verament irridu nkunu nafu, għalhekk għandna niġbru fil-qosor ħafna deltas u linji ta 'żball, mill-aċċelerazzjoni mkejla għall-veloċità stmata, u mbagħad irridu nagħmluha mill-ġdid biex niksbu l-istima pożizzjoni. Żbalji jibqgħu jakkumulaw.

Din hija r-raġuni għaliex il-GPS huwa ħabib tal-aċċellerometru: minħabba li se "żero" l-iżball tal-pożizzjoni li qed jiżdied perjodikament, hekk kif l-aċċellerometru b'ġentilezza jniżżel l-iżball tal-ażimut tal-ġiroskopju.

manjetometru

Boxxla tajba m'għandhiex tiġi injorata. Madankollu, bħall-aċċellerometru, normalment jintuża bħala metodu ta 'kontroll għal drift gyro fit-tul. Li tkun taf liema direzzjoni hija 'l fuq huwa aktar utli milli tkun taf liema direzzjoni hija t-tramuntana manjetika - iżda b'dawn it-tnejn, nistgħu nkunu nafu l-pożizzjoni tassew tajba tagħna fuq id-dinja.

Ħafna drabi huma mqabbda ma 'riċevituri tal-GPS, għaliex għal darb'oħra jiġġieldu kontra d-dgħufijiet kbar ta' xulxin, iżda huma mqabbla mill-qrib f'aspetti oħra. Wieħed jagħti pożizzjoni eċċellenti mhux maħduma, u l-ieħor jagħti direzzjoni eċċellenti mhux maħduma.